助老助残死板手驾驭本事商讨

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所属分类:机械
许晗;汪剑鸣;王胜蓓;;室内导航图像中反光区域的检测与分割算法[J];天津工业大学学报;2013年06期 姜香菊;曾幼涵;刘二林;;四旋翼飞机姿态检测方法设计与实现[J];传感器与微系统;2017年0
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  许晗;汪剑鸣;王胜蓓;;室内导航图像中反光区域的检测与分割算法[J];天津工业大学学报;2013年06期 姜香菊;曾幼涵;刘二林;;四旋翼飞机姿态检测方法设计与实现[J];传感器与微系统;2017年07期 越;四自由度机械臂绘制矢量字符与图形的研究[D];太原理工大学;2017年 张学文;四自由度教学型机器人运动轨迹控制技术研究[D];重庆大学;2009年 黄晓霞;莫海明;韦美荣;张建萍;汤艳华;;母婴同室足月新生儿眼底筛查流程建立与应用[J];护理研究;2017年24期 安鹤男;骆春辉;阮晓义;;基于STM32的智能平衡车自动刹车设计[J];微型机与应用;2017年21期 本论文主要对一种多自由度助老助残机械手控制系统的设计进行了研究。首先,根据助老助残机械手的结构特征,建立其D-H参数模型,求出正向运动学方程,并结合蒙特卡洛法对助老助残机械手的工作空间进行分析。推导了助老助残机械手的雅可比矩阵,为助老助残机械手的轨迹规划和速度控制的分析提供了理论依据。其次,由于助老助残机械手工作在非结构化环境中,针对该特点,采用了一种基于立体视觉的激光点识别定位的方法。立体视觉定位采用双目工业相机,通过阈值分割算法进行目标定位,不仅可以定位人脸嘴部的三维坐标,还可以通过激光引导定位空间内任一有效坐标。针对系统误差采用了基于BP神经网络的误差校正算法,并进行了实验仿真。然后,根据机器人学解耦理论,采用了一种基于广义回归神经网络的助老助残机械手逆向运动学解耦算法,将目标物体坐标反解出机械手各关节角度。完好无敌的歼20大战宇宙飞船。最后,对助老助残机械手的位置和姿态进行了轨迹规划。通过在机械手小臂上安装一块MPU6050芯片采集出小臂的倾斜角度,根据该角度通过姿态补偿算法控制机械手小臂上两个电机的旋转使机械手末端手掌时刻保持平衡的姿态。由于在助老助残机械手的工作空间内可能存在障碍物,针对该问题,采用了一种基于人工势场法的机械手位置规划算法。 王励扬;翟昆朋;何文涛;徐建华;;四阶龙格库塔算法在捷联惯性导航中的应用[J];计算机仿线 金元;基于ANFIS的面阵相机几何畸变校正方法研究[D];南京理工大学;2012年 许璐;神经模糊控制器在某交流伺服系统中的应用研究[D];南京理工大学;2009年 杨凌霄;李晓阳;;基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法[J];计算机仿线 王恒;桑元俊;;基于新型惯性传感器的两轮自平衡车的设计[J];现代电子技术;2017年18期 罗双;徐浩涵;王卉如;朱宪德;赵鹏;朱玳毅;白立春;;基于STM32的物体姿态测量系统设计[J];电子测试;2017年23期 周晓东;李炳;;视觉认知与近视[J];中国眼耳鼻喉科杂志;2013年05期 王钰婷;李珺;廖周宇;;一种自适应图像数据源的花卉图像分割方法[J];计算机应用与软件;2016年02期 陈贵亮;孙立群;刘更谦;;基于LPC2132控制步进电机在康复机器人中的应用[J];现代电子技术;2013年18期 沈文君;基于改进人工势场法的机器人路径规划算法研究[D];暨南大学;2009年 樊炳辉;刘圭圭;王传江;贾朝川;李安花;张凯丽;;基于双目视觉的助老助残机器人定位系统研究[J];现代电子技术;2017年02期 张传斌;基于CAN总线的移动机器人分布式控制系统研究[D];山东大学;2013年 朱鲲鹏;基于线段基元的立体匹配算法研究[D];南京航空航天大学;2008年 周杰;基于支持向量机逆系统方法的柔顺机械手研究[D];重庆理工大学;2017年 周鑫;潘孝斌;王叶奔儒;万云瑞;;榴弹跌落试验夹持装置的设计与分析[J];液压与气动;2017年08期 徐文福;张金涛;闫磊;王志英;;偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法[J];宇航学报;2015年01期 王鹏;气动仿人机械手的运动学与控制策略研究[D];电子科技大学;2017年 肖欣庭;群体智能算法在图像分割中的阈值选择优化算法研究[D];重庆大学;2016年 徐芳;基于FPGA的航空CCD相机图像畸变校正技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2013年 廖周宇;王钰婷;唐凤仙;;基于像素邻域信息噪声修正的FCM图像分割算法[J];软件导刊;2015年08期 曹世康;李东坚;许瑞华;王伟;王拯洲;;基于最优弧的激光光斑中心检测算法[J];红外与激光工程;2014年10期 董亚丽;基于轨迹的4R机械手的运动学最优参数研究[D];沈阳工业大学;2017年 陈洋;滚丝机上下料机械手的设计、轨迹规划及控制研究[D];青岛大学;2017年 马朋飞;电力设备X射线无损检测移动平台机械臂控制研究[D];华北电力大学;2017年 曹瀚坤;高祥璐;;框架眼镜矫正后近视程度与负后像持续时间的相关关系[J];天津医科大学学报;2017年04期 王熙杰;随形抓取机械手的设计及运动实现[D];兰州交通大学;2017年 伍吉瑶;基于肌电信号的机械手控制方法研究[D];安徽工业大学;2017年 原艳芳;名优茶采摘机械手与采摘策略研究[D];华中农业大学;2017年 范凯强;面向分时租赁的电动汽车自动充电机械臂研究[D];哈尔滨工业大学;2017年 王发麟;廖文和;郭宇;王晓飞;;基于精确Cosserat模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿真技术[J];计算机辅助设计与图形学学报;2017年07期 张鹏程;六自由度机器人智能控制算法的研究[D];华南理工大学;2011年 张法全;王国富;曾庆宁;叶金才;;利用重心原理的图像目标最小外接矩形快速算法[J];红外与激光工程;2013年05期 王洪英;关于深度学习结合软性机械手几何模型进行成堆物体抓取位置检测的研究[D];广东工业大学;2017年 樊炳辉;邱海峰;刘立强;王秋鹏;;基于stm32智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计[J];电子质量;2014年03期 付中涛;杨文玉;杨震;田猛;;非球型手腕6R机器人实时高精度逆运动学算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2013年S1期 郭万金;李瑞峰;曹雏清;;五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析[J];华中科技大学学报(自然科学版);2015年S1期 崔永杰;苏帅;王霞霞;田玉凤;李平平;张发年;;基于机器视觉的自然环境中猕猴桃识别与特征提取[J];农业机械学报;2013年05期 刘志超;基于像素累加值比较和最小外接矩形的车牌识别研究[D];太原理工大学;2015年 王钰婷;;不同颜色分量对图像分割结果的影响[J];软件导刊;2016年06期 汤旭涛;广角摄像头视频图像实时校正系统设计[D];华东师范大学;2010年 赵思宇;一种欠驱动机械手设计及抓取规划研究[D];哈尔滨工业大学;2017年 德淑云;金芳;;浅谈我国老年残疾人状况与康复需求[J];人力资源管理;2013年05期 樊炳辉;王鑫;王传江;张森;卢凤;;非结构化助老助残机械手对目标识别定位系统的研究[J];科学技术与工程;2017年01期 张敏;徐启华;丁博;;非线性函数逼近的几类神经网络方法比较研究[J];淮海工学院学报(自然科学版);2015年02期 招绍坤;轻型机械臂模块化设计与运动控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年 章志诚;基于ADRC的四旋翼飞行器自主避障控制系统研究[D];浙江大学;2017年 翟昆朋;何文涛;徐建华;叶甜春;;捷联式惯性导航系统轨迹发生器设计与仿线 郭鑫;面向助老助残的模块化机械臂研究[D];哈尔滨工业大学;2014年 陈娟;忽晓伟;陈志鹏;;嵌入式实时系统中劣质数据动态检测方法研究[J];科学技术与工程;2017年17期 王淑坤;曹晓捷;张连青;朱人杰;张博;;多适应性轮履复合载物移动系统的设计[J];中国机械工程;2017年15期